Efter det aningen misslyckade bygget så ville jag bygga om den från grunden och åtgärda de problem som fanns. Jag skaffade mig en [url=http://reprap.org/wiki/RepRapPro_Huxley]3D skrivare[/url] under sommaren 2012 för att rita delar i datorn (läste CAD A i gymnasiet) och sedan skriva ut. Jag valde att göra chassit i metall med metall kedjor i banden och uppgraderade motorerna till större varianter för att få mer fart på den. Hoppa fram till idag och jag har nästan hela roboten ritad i datorn och börjat bygga underdelen.
[attachment=4]SolidWorks Premium 2012 x64 Edition - [kartobot.SLDASM ]_2013-06-12_00-22-16.png[/attachment]
[attachment=5]SolidWorks Premium 2012 x64 Edition - [bottom_assembly.SLDASM]_2013-06-12_00-21-41.png[/attachment]
Komponenterna i roboten är en [url=http://www.sparkfun.com/products/9931]Blueboard LPC-1768[/url] som realtids processor kopplad till motorer och sensorer för snabb respons placerad i underdelen.
Motorerna är banebots [url=http://banebots.com/pc/MOTOR-BRUSH/M5-RS545-12]RS-545[/url] med [url=http://banebots.com/pc/P60K-S5/P60K-55-0004]P60 26:1 planetväxel[/url] och [url=http://www.dimensionengineering.com/products/sabertooth2x12]Sabertooth Dual 12A[/url] som drivare. Kopplat till dom är ett par [url=http://www.electrokit.com/rotationsenkoder-1024-p-v-kvadraturutgang.49371]rotationsgivare[/url] med 1024p/v, inte säker på vilken växling jag ska ha till dom.
Tornet och sonartornet roteras med några motorer jag hittade i [url=http://thr.kth.se]THRs[/url] elektronik lådor som har rotationsgivare redan monterat.
I torndelen ska det i början sitta en [url=http://elinux.org/RPi_Hub#About]Raspberry Pi[/url] med wifi men i framtiden blir det nog en uppgradering till [url=http://www.parallella.org/board/]parallella[/url].
Det ska sitta en kamera i tornet som det i framtiden förhoppningsvis ska gå att göra lite bild analys på med parallella kortet.
Kommunikation sker med wifi (kopplad till raspberry Pi) och XBee (kopplad till LPC1768).
Batterier ska bli 4st [url=http://www.rcflight.se/visaprodukt.aspx?id=1527]7.4V 5Ah[/url] kopplade 2S2P (totalt 14V 10Ah) till motorer och ett separat 3.7V 6Ah för processorerna.
[attachment=3]2013-03-02 18.11.51.jpg[/attachment]
[attachment=2]2013-03-11 21.41.30.jpg[/attachment]
För att slippa kabeltrasslet som det var i första roboten har jag gjort ett kretskort som minskar ner på antalet kablar och har ordentliga kontakter för de kablar som lämnar kortet.
[attachment=0]PCB Layout v2 - top.png[/attachment]
[attachment=1]2013-04-06 00.29.41.jpg[/attachment]
På första prototypen av kretskortet var det självfallet delar som inte passade, men kretskort v2 (där allting förhoppningsvis är korrekt) är beställt.
Har skrivit ut en fjädrings anordning och prövat med olika fjädrar och det verkar lovande.
Kod finns på två ställen (olika saker på varje): [url=svn://exuvo.se/kartobot/]svn: dokumentation och lågnivåkod[/url] och [url=https://github.com/exuvo/kbot]github: raspberrypi högnivåkod[/url].
Mycket av den tidigare koden går att återanvända på den mindre processorn men högnivå sakerna är knappt påbörjade.
Code and documentation at svn://exuvo.se/kartobot/tags/2.0.